Muzeul judeţean a fost înfiinţat în 1934, printr-o hotărâre a Prefecturii de Vlaşca.

La sugestia savantului Ion Andrieşescu, i s-a dat numele primului profesor de arheologie al Universităţii din Iaşi, giurgiuveanul Teohari Antonescu.

În fruntea instituţiei a fost numit, cu titlu onorific, tânărul profesor Dumitru Berciu, care a condus-o până în 1948.

După un hiatus de doi ani, ea a fost reînfiinţată şi dezvoltată pe parcursul a două decenii, de către profesorul Gheorghe Rădulescu, absolvent de Belle-Arte, ajutat de muzeograful-restaurator Mihai Ionescu.